仿人機器人行走抗擾控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文簡要給出了雙足步行機器人建模所必需的齊次變換理論。在桿件坐標系下，基于齊次坐標變換理論對雙足步行機器人進行了正逆運動的建模，為后續(xù)的步態(tài)規(guī)劃奠定了基礎。運用拉格朗日動力學方程對簡化的機器人模型分別在單、雙腳支撐期進行了動力學建模，得到了一個用于控制的動力學模型。 基于線性倒立擺模型理論推導出前向平面內雙足步行機器人能夠實現(xiàn)穩(wěn)定動態(tài)步行的ZMP條件?；赯MP穩(wěn)定條件，通過三次樣條插值對雙足步行機器人的腳步軌跡以及髖關節(jié)軌跡進

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