3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)及動力學(xué)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人在運動學(xué)及動力學(xué)方面進(jìn)行了比較深入的研究，主要涉及的內(nèi)容有：3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)正、反解方程的推導(dǎo)，3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人奇異位形空間分析及數(shù)值仿真，3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)反解方程的推導(dǎo)及數(shù)值仿真，以及基于ADAMS的虛擬樣機(jī)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)及動力學(xué)仿真。 針對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人，根據(jù)機(jī)構(gòu)類型分析了動平臺空間運動的性質(zhì)，利用螺旋理論，通過建立位置輸入輸出方程推導(dǎo)出了其

2、運動學(xué)的正、反解方程，分析了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形空間。運用瞬時運動分析法，建立了機(jī)構(gòu)的奇異位形判別矩陣，并通過數(shù)值仿真得到了機(jī)構(gòu)的奇異位形空間。根據(jù)螺旋理論在力學(xué)上的應(yīng)用，首先求出了各個轉(zhuǎn)動副的角速度、角加速度與動平臺速度、加速度的關(guān)系式，在此基礎(chǔ)上利用虛功原理得到了簡化的動力學(xué)反解方程，并進(jìn)行了數(shù)值仿真。利用ADAMS對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運動學(xué)及動力學(xué)仿真，得到了運動學(xué)及動力學(xué)的輸入、輸出曲線圖，根據(jù)曲線圖分析對

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