六自由度并聯(lián)機(jī)器人內(nèi)分泌控制策略的研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、自重負(fù)荷比小、精度高等優(yōu)點(diǎn)，特別是在許多領(lǐng)域中的重要應(yīng)用，彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的不足，擴(kuò)大了整個(gè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍。但目前關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析和控制策略的研究還相對(duì)較少，許多方向還有待進(jìn)一步研究與開發(fā)，這些都限制了并聯(lián)機(jī)器人的推廣應(yīng)用。
　　 本文以六自由度(6-DOFs)并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，介紹了并聯(lián)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，求出了其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題進(jìn)行了分析。神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)作為人體的激素

2、調(diào)節(jié)中樞，對(duì)體內(nèi)各種激素的調(diào)控具有良好的自適應(yīng)性和穩(wěn)定性的特點(diǎn)。通過對(duì)神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)的分析得出了神經(jīng)內(nèi)分泌調(diào)控機(jī)理，本文提出了幾種新穎的智能控制器結(jié)構(gòu)，通過仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，相對(duì)于傳統(tǒng)的PID控制器，本控制器擁有更高的快速性和穩(wěn)定性等。
　　 首先，本文詳細(xì)介紹了機(jī)器人及并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀，總結(jié)了目前并聯(lián)機(jī)器人研究領(lǐng)域取得的成就和存在的問題，提出了本文研究的內(nèi)容、目的及意義。
　　 其次，介紹了機(jī)器人控制的基本原

3、則和分級(jí)控制的思想，介紹了目前已經(jīng)有所應(yīng)用的控制方法及其各自的優(yōu)缺點(diǎn)，對(duì)控制策略方面已取得的成果進(jìn)行了概括和總結(jié)，并闡述了其未來發(fā)展趨勢(shì)。
　　 接著，對(duì)神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究，詳細(xì)介紹了神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能，神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)的調(diào)節(jié)原理，神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)作用范圍以及神經(jīng)、免疫、內(nèi)分泌系統(tǒng)的相互關(guān)系，為神經(jīng)內(nèi)分泌控制策略的研究奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 然后，根據(jù)神經(jīng)內(nèi)分泌系統(tǒng)調(diào)控機(jī)理設(shè)計(jì)了幾種控制器，通過實(shí)驗(yàn)對(duì)比表