CincinnatiT3-746機器人編程控制軟件的開發(fā).pdf

1、機器人控制系統(tǒng)是機器人研究領(lǐng)域的重要課題,而開發(fā)合理高效的機器人編程語言編譯器對于機器人控制系統(tǒng)是十分重要的。在機器人控制系統(tǒng)中,機器人語言編譯器作為一個獨立的模塊,直接影響到用戶對機器人的離線編程,從而影響到用戶對機器人的控制效率。本文根據(jù)編譯原理,設(shè)計并實現(xiàn)了在開放式機器人控制系統(tǒng)中的機器人編程語言的編譯模塊。
　　 本文首先介紹了課題的背景和開放式的機器人控制系統(tǒng)平臺,并且對機器人運動進行了分析,詳細推導(dǎo)了機器人運動的正逆

2、解,接著介紹了機器人編程語言編譯器中運用到的詞法分析和語法分析,最后重點介紹機器人語言編譯模塊的設(shè)計與實現(xiàn),以及編譯模塊與PMAC運動控制卡的通信,并且對通信過程中用到的多線程技術(shù)進行了詳細說明。
　　 本文的主要任務(wù)是新開發(fā)一種機器人控制語言,將用機器人控制語言編寫的運動控制程序按照規(guī)定的語法規(guī)則進行編譯。一般來說,編譯過程主要包括詞法分析、語法分析、語義分析、中間代碼生成、代碼優(yōu)化、目標代碼生成、目標程序這幾個階段,由于本文