自主移動(dòng)機(jī)器人的智能導(dǎo)航研究.pdf_第1頁(yè)
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1、論文以一種通用的四輪式自主移動(dòng)機(jī)器人為對(duì)象,研究它的智能導(dǎo)航問(wèn)題,主要內(nèi)容包括三部分:第一部分,提出一種基于機(jī)器視覺(jué)的室內(nèi)全局地圖創(chuàng)建法,在對(duì)初始圖像進(jìn)行顏色空間變換后,通過(guò)閾值分割能準(zhǔn)確、完整地將障礙物提取出來(lái);并提出一種基于幾何形狀和規(guī)則的快速多邊形近似算法對(duì)障礙物的邊緣進(jìn)行擬合,其處理結(jié)果—用簡(jiǎn)單的幾何多邊形描述的室內(nèi)地圖,與障礙物邊緣吻合較好,而且地圖中的關(guān)鍵點(diǎn)數(shù)少,減小了隨后路徑規(guī)劃的計(jì)算量.第二部分,考慮到路徑對(duì)安全性的要求

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