拉絲漏板自動焊接機器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、作為玻璃纖維生產的關鍵部件，拉絲漏板的生產長期依靠人工焊接。本文在分析傳統(tǒng)人工焊接工藝的基礎上，提出利用基于顯微視覺伺服的弧焊機器人來實現(xiàn)拉絲漏板焊接的自動化，其核心思想是利用顯微視覺來實現(xiàn)漏嘴定位，從而實現(xiàn)漏板熱變形的動態(tài)實時測量和焊接軌跡的實時補償。 本文在探討鉑金拉絲漏板加工制作對板嘴連接的工藝要求以及現(xiàn)行手工弧焊工藝的基礎上，分析了實現(xiàn)拉絲漏板板嘴弧焊連接自動化的主要技術難點，提出了拉絲漏板板嘴弧焊機器人的實施方案，給出

2、了該機器人的總體設計方案，完成了機械本體設計并對數(shù)控系統(tǒng)誤差進行了分析。 文章結合拉絲漏板漏嘴弧焊的工藝特點，設計了漏嘴中心的顯微視覺伺服定位方案，包括顯微視覺系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)和漏嘴中心的顯微視覺定位算法。 針對拉絲漏板漏嘴數(shù)量多、分布密、焊接熱變形大的特點，設計了鉑金拉絲漏板板嘴自動弧焊連接工藝。該工藝使得機器人能選擇焊接路線、自適應底板焊接熱變形、動態(tài)精確跟蹤焊縫，實現(xiàn)鉑金拉絲漏板板嘴弧焊連接的自動化。 設計了