挖掘機(jī)行走系統(tǒng)遙控控制的研究.pdf

1、針對(duì)液壓輪式挖掘機(jī)，對(duì)其遙控行走系統(tǒng)的操作系統(tǒng)：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、變速系統(tǒng)、離合器系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)的遙控控制進(jìn)行設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的遙控起步、轉(zhuǎn)向、變速和制動(dòng)，同時(shí)不消除原手控能力。 在闡述遙控挖掘機(jī)的發(fā)展背景和國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，為實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)行走系統(tǒng)的遙控控制，介紹各子系統(tǒng)的工作原理，分別提出了遙控控制的設(shè)計(jì)方案，針對(duì)工作特點(diǎn)選擇合適的控制策略，并對(duì)所選控制策略在MATLAB的Simulink環(huán)境下建模和仿真，對(duì)輸出結(jié)果進(jìn)行比較，證實(shí)

2、了所選控制策略的優(yōu)越性。 根據(jù)偏轉(zhuǎn)前輪式液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理設(shè)計(jì)遙控轉(zhuǎn)向方案，建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)其工作特點(diǎn)，采用Fuzzy-PID控制策略，并在MATLAB的Simulink環(huán)境下建立控制策略的模型，通過比較單獨(dú)采用PID控制和Fuzzy-PID控制的仿真輸出結(jié)果，證實(shí)了采用Fuzzy-PID控制器的優(yōu)越性。 基于液壓機(jī)械無級(jí)變速器的工作原理設(shè)計(jì)遙控變速方案，建立變速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)其有精確的數(shù)學(xué)模型這一

3、特點(diǎn)，控制策略上選擇PID控制方式，采用增量式PID控制算法，在MATLAB的Simulink環(huán)境下建立控制策略的仿真模型，其仿真結(jié)果表明控制性能優(yōu)良。 介紹普通液壓挖掘機(jī)離合器和制動(dòng)器的工作原理，設(shè)計(jì)遙控控制離合器系統(tǒng)和制動(dòng)器系統(tǒng)的方案，由于都無法建立精確的數(shù)學(xué)模型，均采用模糊控制策略。在MATLAB的Simulink環(huán)境下對(duì)ABS制動(dòng)系統(tǒng)的模糊控制策略建模，仿真得到車速曲線、輪速曲線及滑移率曲線，證實(shí)模糊控制對(duì)其有較好的控制