輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該文從輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR)的體系結(jié)構(gòu)出發(fā),重點(diǎn)設(shè)計(jì)了機(jī)器人移動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件、軟件平臺(tái).首先,通過(guò)對(duì)非完整輪式移動(dòng)結(jié)構(gòu)和直流伺服電機(jī)模型的分析,建立了移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)模型.其次,設(shè)計(jì)了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移動(dòng)控制系統(tǒng),其中主要包括PWM功率驅(qū)動(dòng)、測(cè)速單元和串行通訊模塊等;對(duì)機(jī)器人速度、位置控制采用模糊PID算法,較好地克服了移動(dòng)機(jī)器人模型的不確定性、轉(zhuǎn)速位置控制要求的多變和環(huán)境改變等因素的影響.程序使用IC

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