已閱讀1頁，還剩43頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、自治式水下機器人(Autonomous Underwater Vehicle)的運動控制方法研究是AUV技術(shù)的主要課題之一。AUV運動特點有：高度非線性、強耦合、時變和不確定性、受流、浪等工作環(huán)境的干擾大、工作半徑大、航速調(diào)節(jié)范圍大等。因而要求控制系統(tǒng)能滿足上述因素的變化，有強魯棒性和自適應(yīng)性，有足夠的運動控制精度，這對水下機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計提出了很高的要求。 模糊控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于不確定性、非線性等復(fù)雜系統(tǒng)的控制中。本論
2、文旨在探討模糊控制在水下機器人運動控制中的應(yīng)用，并設(shè)計出性能優(yōu)良的水下機器人運動控制系統(tǒng)。 本文根據(jù)仿真需要和控制器設(shè)計要求對AUV運動模型進行了適當(dāng)簡化，得到了AUV六自由度運動模型。建模過程中主要考慮了海流對于水下機器人的影響，研究了水下機器人的流體力學(xué)特性以提高模型精度?？紤]到水下機器人的運動特點，采用模糊控制方法進行運動控制，在空間運動模型的基礎(chǔ)上設(shè)計了模糊控制器，考慮到水下機器人線速度運動與角速度運動之間的不同，針對兩
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于模糊PID的無人水下機器人運動控制研究.pdf
- 水下機器人運動控制研究.pdf
- 小型水下機器人的運動控制研究.pdf
- 水下機器人運動控制方法研究.pdf
- 多功能水下機器人運動控制.pdf
- 基于模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的水下機器人運動控制的研究.pdf
- 水下機器人模糊自適應(yīng)控制的研究.pdf
- 模糊PID控制在水下機器人運動控制中的應(yīng)用.pdf
- 水下機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 水下機器人運動姿態(tài)控制技術(shù)的研究.pdf
- 堤壩檢測水下機器人運動控制技術(shù)的研究.pdf
- 水下機器人運動控制與路徑規(guī)劃研究.pdf
- 海流環(huán)境下基于模糊理論的水下機器人區(qū)域搜索.pdf
- 水下機器人智能運動控制技術(shù)研究.pdf
- 基于模糊理論和強化學(xué)習(xí)的自主式水下機器人運動規(guī)劃技術(shù).pdf
- 遙控式水下機器人運動控制技術(shù)的研究.pdf
- 水下機器人運動控制器的設(shè)計.pdf
- 圓碟形水下機器人的設(shè)計及運動控制.pdf
- 水下機器人運動穩(wěn)定性控制方法的研究.pdf
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下機器人運動控制技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論