一種四足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及仿真.pdf

1、該文根據(jù)目前國內(nèi)外行走機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀,提出一種四足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真.按照預(yù)定的軌跡,設(shè)計(jì)單條腿,并建立單條腿機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型,編制程序利用該數(shù)學(xué)模型對(duì)腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)特性分析,同時(shí)運(yùn)用MATLAB對(duì)尺寸進(jìn)行了校核,選擇了一種步態(tài),并對(duì)步態(tài)進(jìn)行了分析,使得四條腿能夠動(dòng)作協(xié)調(diào),帶動(dòng)機(jī)體行走;在此設(shè)計(jì)過程中,綜合運(yùn)用了Solidworks軟件進(jìn)行輔助設(shè)計(jì),并對(duì)該行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了干涉檢查和運(yùn)動(dòng)模擬.同時(shí)對(duì)該行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了步

2、態(tài)仿真.基于VB語言的開發(fā)功能,采用DirectX 7 For Visual Basic Type Library的接口技術(shù),建立三維編輯器,生成構(gòu)件,并可以用方向鍵控制構(gòu)件在選定場(chǎng)景中的視點(diǎn)位置與縮放;應(yīng)用ActiveX功能,開發(fā)了其附加控件Easy3D.ocx,實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的三維動(dòng)畫效果;應(yīng)用VB語言實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的平面軌跡曲線圖的繪制;構(gòu)建了一個(gè)良好的人機(jī)交互界面,操作方便,實(shí)現(xiàn)容易.設(shè)計(jì)制作了該行走機(jī)構(gòu),并進(jìn)行了試驗(yàn),為負(fù)重型足式行走機(jī)構(gòu)