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文檔簡介
1、隨著城市現(xiàn)代化的發(fā)展，各種高層建筑玻璃幕墻的清洗越來越被人們所重視。高層建筑玻璃幕墻的清洗已成為一個值得人們關注的問題，也是一項非常繁重而且危險的任務。 利用無線數(shù)傳模塊設計的基于單片機的移動型數(shù)控外立面清潔機系統(tǒng)，實現(xiàn)了計算機對建筑玻璃幕墻的清洗。系統(tǒng)設計包括硬件設計和軟件設計兩部分。 硬件部分包括固定平臺、懸掛平臺機械部分設計及各部分的電氣控制部分設計，依照國家機械行業(yè)標準設計固定平臺、懸掛平臺的機械部分，完成機械部
2、分的設計。并且做出了樣機。 以AT89C52單片機為核心，設計主控制平臺（上位機）、固定平臺控制器、懸掛平臺控制器以及接口電路，并完成了各部分的電氣設計。 軟件設計中，完成了主控制平臺軟件、固定平臺軟件和移動平臺軟件的設計。并對系統(tǒng)進行了調(diào)試。 最后對清潔機系統(tǒng)的控制方式和算法進行了研究，研究了雙固定平臺運動下，懸掛平臺在X—Y平面做點到點及圓周運動的控制算法。針對圓周運動的特點，我們提出采用多邊形逼近法來實現(xiàn)懸
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