主從式電動輪椅控制器設(shè)計.pdf

1、隨著社會的發(fā)展，我國人口老齡化問題越來越嚴(yán)重。人民生活水平的提高，使得無論是老年人還是先天或后天肢體殘疾者對輪椅等輔助步行工具的需求日益迫切。電動輪椅是一種以電池為能源，由電動機(jī)驅(qū)動的輪椅車。它具有操作簡便、車速平穩(wěn)、無污染、低噪聲等優(yōu)點(diǎn)，適于下肢殘疾和行走不便的年老體弱者使用，是一種比較理想的代步工具。而到目前為止，高性能的電動輪椅及其控制器的核心技術(shù)仍然被國外企業(yè)壟斷，其產(chǎn)品高昂的售價令國內(nèi)消費(fèi)者望而興嘆。因此，開發(fā)出一套高性能、低

2、成本的國產(chǎn)電動輪椅控制器，是國內(nèi)科技人員急需解決的課題。 本文綜合國內(nèi)外電動輪椅研發(fā)技術(shù)，選取雙輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)中的中輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)輪椅作為本課題輪椅控制器的控制對象。分析了直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理，對直流電機(jī)數(shù)字化控制技術(shù)及控制策略進(jìn)行了研究，給出了一套基于DSP＋單片機(jī)的主從式電動輪椅控制器設(shè)計方案，詳述了其硬件和軟件的實(shí)現(xiàn)方法。結(jié)合輪椅的運(yùn)行要求，設(shè)計了以電壓反饋為主，帶電流正反饋補(bǔ)償和負(fù)反饋截止保護(hù)以及負(fù)載不平衡補(bǔ)償?shù)碾p電機(jī)協(xié)調(diào)控制