六自由度點焊機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與動態(tài)性能分析.pdf

1、機器人技術(shù)是融合了電子技術(shù)、機械技術(shù)等多種新興技術(shù)的一種高新技術(shù)。隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已經(jīng)成為必然趨勢，采用機器人焊接已經(jīng)成為焊接技術(shù)自動化的主要標(biāo)志。
　　本文主要工作如下:
　　(1)根據(jù)提出的點焊機器人的技術(shù)指標(biāo)確定了機器人本體的結(jié)構(gòu)形式，設(shè)計了點焊機器人高精度高剛度傳動系統(tǒng)方案，利用SolidWorks建立了機器人詳細的三維模型，對機器人平衡系統(tǒng)進行了設(shè)計與分析，對機器人關(guān)

2、鍵承載部件進行了分析和簡化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險的受力狀況作為分析工況，對各部件進行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形。
　　(2)運用D-H方法，建立了該機器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機器人的運動學(xué)正反解。
　　(3)對機器人進行了詳細的靜力學(xué)、動力學(xué)分析;利用牛頓—歐拉遞推法建立了機器人的動力學(xué)方程，并設(shè)計了MATLAB計算程序，為機器人動力學(xué)仿真奠定了基