SCARA機械臂的軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、本文針對SCARA機械臂的結構特點，對其進行了運動學分析，根據(jù)所得到的正逆運動學解，研究了SCARA機械臂的避障軌跡規(guī)劃，特別是對在進行避障時的約束條件進行了深入的研究，并認為在軌跡規(guī)劃時，除了避障曲線的形狀和避障曲線與障礙物間的最短距離作為約束條件外，還提出了一個“陰影區(qū)”的概念，該區(qū)域是針對具有一定形狀的障礙物提出來的，通過研究，得出機械臂在陰影區(qū)內的解決方法。
　　本文解決了對具有一般形狀的障礙物的避障規(guī)劃，通過對障礙物進行

2、抽象化，得到一個一般形狀表達式。應用此表達式可以表示一般工業(yè)情況下的大部分形狀的障礙物。在軌跡規(guī)劃時，以此圖形作為根據(jù)。
　　在對機械臂軌跡規(guī)劃時，設計了一種選擇算法，在生成避障曲線時，該曲線是由若干控制點來定義的，通過控制算法來確定這些控制點的位置，控制點的位置取決于約束條件，也就是算法中的制定的選擇函數(shù)，通過定義選擇函數(shù)來確定整個控制算法的選擇機制。在控制點最終確定后，應用B樣條曲線(B-Spline)來生成避障曲線，并通過O