基于動力學(xué)的機械臂最優(yōu)軌跡規(guī)劃.pdf

1、機械臂軌跡規(guī)劃是機器人運動規(guī)劃領(lǐng)域中至關(guān)重要的經(jīng)典研究方向之一。隨著機器人時代的到來，機械臂在工業(yè)制造中得到了廣泛的應(yīng)用，如何更好的利用機械臂的運動性能，獲得運行時間較短或者消耗能量更少的運動軌跡成為人們關(guān)注的重點。
　　本文在總結(jié)歸納機械臂運動學(xué)軌跡規(guī)劃、動力學(xué)軌跡規(guī)劃和動力學(xué)模型參數(shù)辨識等方向上研究成果的基礎(chǔ)上，開展了以下幾部分工作:
　　1.本文介紹了一種離線動力學(xué)參數(shù)辨識框架，并且重點改進了參數(shù)估計方法，采用帶權(quán)重的

2、最小二乘法進行參數(shù)估計，使得在參數(shù)估計的過程中可以對精確的測量數(shù)據(jù)和不精確的測量數(shù)據(jù)區(qū)別對待。最后在彈性機械腿上驗證此辨識流程的有效性。
　　2.本文將基于動力學(xué)模型的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃問題變換為凸問題進行求解，通過改進此凸問題的目標(biāo)函數(shù)，即添加額外的表示能量和力矩變化率的代價函數(shù)，使得規(guī)劃軌跡在兼顧時間較優(yōu)的情況下更加便于機械臂執(zhí)行。
　　3.本文基于時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃的結(jié)果，給出一種給定運動時間的能量最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，通過采