吸塵機器人非結(jié)構(gòu)環(huán)境下自主路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、吸塵機器人遍歷路徑規(guī)劃是實現(xiàn)機器人智能的一個關(guān)鍵部分,本文主要以吸塵機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的自主路徑規(guī)劃設(shè)計為中心,通過對吸塵機器人的一些關(guān)鍵技術(shù)-智能控制技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)等的研究,提出一種適應(yīng)性較強的路徑規(guī)劃方法,以達到最終實現(xiàn)吸塵機器人家居環(huán)境中自主、獨立工作的目的.本文共由五章組成:第一章首先概述了吸塵機器人技術(shù)和機器人路徑規(guī)劃的主要算法.第二章則介紹了遍歷路徑規(guī)劃實現(xiàn)的兩種方案,以此作為后續(xù)研究的指導(dǎo).第三章針對環(huán)境中障礙靜止

2、且室內(nèi)環(huán)境局部已知的情況,提出一種將環(huán)境邊界確定性考慮在內(nèi)的遍歷路徑規(guī)劃方法,并且對算法進行仿真并且給出模擬非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的實驗結(jié)果.第四章針對第三章提出算法的缺點,排出不確定傳感器信息的影響,試驗一種隨機規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃相結(jié)合的混合路徑規(guī)劃方法.該算法不考慮全局定位,只利用局部有效定位信息,對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性增強.同時,遍歷路徑規(guī)劃過程中也考慮運動障礙的影響,設(shè)計相應(yīng)"逃離"算法.另外,在遍歷規(guī)劃結(jié)束后,設(shè)計回歸充電座的路徑規(guī)劃方法