AGV在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的規(guī)劃研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，它是一種無人操縱的自動(dòng)化運(yùn)輸設(shè)備，通過通信系統(tǒng)從基地主控計(jì)算機(jī)接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)，主控機(jī)可以監(jiān)控AGV在始發(fā)地與目的地之間自主駕駛，自動(dòng)運(yùn)行。本文就是研究如何使自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的AGV接收到上位機(jī)信號(hào)，并以最高效的以最短路徑實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)貨品的功能。
　　 本文首先介紹AGV的一般結(jié)構(gòu)并分析自動(dòng)導(dǎo)引小車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)；接著研究遺傳算法和免疫算法以及將兩個(gè)算法進(jìn)行比較說明了各自存在的缺陷

2、，在此基礎(chǔ)上提出基于免疫遺傳算法的AGV路徑規(guī)劃方法。該方法主要分為二步：第一步是利用柵格法建立AGV的自由空間模型；第二步是采用免疫遺傳算法為AGV尋求最優(yōu)路徑，并對(duì)免疫遺傳算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真。通過仿真結(jié)果可以看出AGV可以很好地避開了所有障礙物，從起始點(diǎn)安全到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，規(guī)劃的路徑最短且相當(dāng)平滑。
　　 其次，本文還對(duì)AGV的通信系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，針對(duì)AGV與自動(dòng)化物流系統(tǒng)控制中心之間的無線通信問題，提出了一種基于ZigBee的