智能吸塵機(jī)器人多傳感器信息融合研究.pdf

1、本論文以智能吸塵機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件開(kāi)發(fā)為基礎(chǔ),詳細(xì)闡述了系統(tǒng)主要的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).在此基礎(chǔ)上,對(duì)智能吸塵機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究,闡明了目前超聲波多傳感器的工作特性、數(shù)據(jù)處理和存在問(wèn)題,同時(shí)通過(guò)融合其它傳感器,來(lái)滿足對(duì)房間所有障礙的探測(cè),從而實(shí)現(xiàn)吸塵機(jī)器人的導(dǎo)航、避障功能.最后,對(duì)吸塵機(jī)器人的其它系統(tǒng)進(jìn)行了初步的研究.第一章,綜合論述了智能吸塵機(jī)器人研究的意義,指出了智能吸塵機(jī)器人目前存在的主要技術(shù)難點(diǎn)及研究狀況,同時(shí)介紹了目前世界各

2、大公司開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品,闡述了本論文主要的研究?jī)?nèi)容.第二章,綜合介紹了吸塵機(jī)器人整個(gè)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).整個(gè)系統(tǒng)分為視覺(jué)系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、對(duì)接充電系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、人機(jī)界面、吸塵系統(tǒng)等主要部分,其中詳細(xì)介紹了視覺(jué)系統(tǒng)和定位系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)和參數(shù)、結(jié)構(gòu)的優(yōu)化,從而盡可能的滿足系統(tǒng)性能要求.第三章,詳細(xì)論述了超聲波傳感器在本項(xiàng)目應(yīng)用中的特性,在此基礎(chǔ)上對(duì)超聲波傳感器的布局進(jìn)行了優(yōu)化.第四章,根據(jù)本項(xiàng)目超聲波傳感器的工作特性,提出了超聲波多傳感器的信