串聯(lián)履帶式搜救機器人運動分析與動力學研究.pdf

1、搜救機器人應用在震后救援、煤礦災害救援、核輻射地帶等危險的災難現(xiàn)場。本文提出來了一種新型串聯(lián)履帶式搜救機器人，能勝任多種工作環(huán)境的機器人平臺，并對其進行運動分析和動力學研究，使其能夠適應復雜惡劣的環(huán)境。
　　首先，通過對比幾種常用的移動機構，選擇履帶式移動機構作為搜救機器人的移動機構；為提高機器人的越障能力，將三個雙履帶機器人串聯(lián)形成串聯(lián)履帶式搜救機器人，并對該搜救機器人的運動和結構進行分析；分析了單個模塊和機器人最大越障能力；對

2、搜救機器人的越障、模塊偏轉和機器人轉向過程進行分析，獲得機器人的最佳運動方式。其次，對搜救機器人的越障、轉向、偏轉、直線運動進行理論的運動學和動力學分析，為機器人在實際運動中提供一定的理論依據(jù)。最后，利用動力學仿真軟件 ADAMS對搜救機器人直線運動、模塊偏轉和機器人轉向進行運動學和動力學仿真。
　　通過對搜救機器人的理論分析和仿真分析可得：三個雙履帶模塊串聯(lián)起來的串聯(lián)履帶式搜救機器人越障能力有明顯的提升；機器人越障過程中，機器人