基于有級邊拓撲圖的欠驅(qū)動手指構型及分析.pdf

1、欠驅(qū)動手指是指驅(qū)動器的數(shù)目少于關節(jié)自由度數(shù)目的一種手指模型。本文基于機構學的研究內(nèi)容，對欠驅(qū)動手指的結構學，運動學分析方法進行了分析，主要內(nèi)容如下:
　　首先，以平面拓撲圖為基礎，并給出了有級邊拓撲圖的描述方法。有級邊拓撲圖不僅彌補了平面拓撲圖在機構描述中的缺陷，同時為欠驅(qū)動手指機構的描述和構型綜合提供了一種方法。
　　其次，給出了適用于欠驅(qū)動手指結構綜合的廣義單開鏈結構及廣義結構因子。以一種常見的二指節(jié)二自由度欠驅(qū)動手指為

2、構型綜合雛形，在有級邊拓撲圖的基礎上，以廣義單開鏈為工具，采用拓撲變元法對欠驅(qū)動手指機構進行了結構綜合，并表示出了一些可行的結構方案。
　　再次，基于變胞理論，對欠驅(qū)動多自由度手指機構的抓取運動進行了構態(tài)分析。以一種三指節(jié)三自由度欠驅(qū)動手指為例，定義了其抓取運動過程中的四個構態(tài)變化，從手指拓撲結構和自由度兩方面清晰的解釋了欠驅(qū)動手指的欠驅(qū)動原理。
　　最后，分析了人手的抓取特性，根據(jù)欠驅(qū)動手指仿人性和抓取適應性兩方面從欠驅(qū)動