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文檔簡(jiǎn)介
1、中國(guó)海洋大學(xué)碩士學(xué)位論文移動(dòng)機(jī)器人SLAM仿真平臺(tái)及聲納數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)姓名：劉保龍申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：信號(hào)與信息處理指導(dǎo)教師：何波20070601巾嘲坶洋大學(xué)碩士學(xué)位論文ASimuIationPIatformandSonarDataAssociationAIgorithmsforMobi10RobotSimuItaneousLocaIizationandMappingAbstractThisthesisaddressestheissues
2、ofthesimulationplatformandsonardataassociationalgorithmsformobilerobotsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)TheSLAMproblemisstatedasfollows：startingfromanunknowninitiallocationinanUlLlGIownenvironment，anautonomousmobil
3、erobottravelsthroughasequenceofpositionsandobtainsasetof∞nsormeasurementsateachpositionThegoalisforthemobilerobottoprocessthesensordatatoproduceanestimateoftheenvironmentwhileconcurrentlylocalizingitspositionAsolutiontot
4、heSLAMproblemisofkeyimportanceformobilerobots’trulyautonomyTheSLAMproblemhasbeenapopularopentopicinthefieldofmobileroboticssince1987Aclassicalsolutionconsistentstochasticmappingusingsequencesoflocalmaps，totheSLAMproblemi
5、spresentedanddiseasedinthisthesisThismethodadoptsaperceptualgroupingprocessthatpermitstherobustidentificationandlocalizationofenvironmentalfeatures，suchasstraightsegmentsandcornersItalsomakesuseofamapjoiningtechniqueanda
6、robustmechanismtodeterminewhichfeaturesinastochasticmapcorrespondtothesameenvironmentalfeatureAsireulationplatformwouldmaketheresearchofSLAMmoreconvementSeverallaserbasedSLAMplatformsweredevelopedbysomeresearchersHowever
7、simulationplatformsforsonarbasedmobilerobothaveneverbeenintroducedThisthesispre辯ntsasimulationplatformnamelyS4MRinaformofmatlabtoolboxforsonarbasedmobilerobotSensormodelswithtunableparameterswereestablishedbyinterpreting
8、andsimulatingthemechanismofencoder，digitalcompass，andpolaroid6500sonarThesesensorsprovidetheinformationofrobotposeandenvironmentsTherobotofS4MR，equippedwithsensor，couldmovethroughthestaticenvironmentwithseveralpeoplemovi
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