超高壓輸電線路智能巡檢機(jī)器人的視覺監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf

1、超高壓輸電線路智能巡檢機(jī)器人是輸電工程技術(shù)發(fā)展的重要內(nèi)容.此類機(jī)器人系統(tǒng)可以在輸電線路上實現(xiàn)監(jiān)控狀態(tài)下的自主行走與視覺監(jiān)視,跨越桿塔等作業(yè),可以在野外環(huán)境下的完成連續(xù)巡檢作業(yè).這種作業(yè)方式,將大大減輕輸電維護(hù)人員的勞動強度與難度,提高巡檢效率與質(zhì)量,對輸電工程的安全可靠運行具有重要意義.該論文介紹了在國家高技術(shù)計劃支持下的超高壓輸電線路智能巡檢機(jī)器人研制項目中視覺觀測系統(tǒng)的研究工作.視覺觀測與圖像處理、識別的應(yīng)用在不同自動化監(jiān)控系統(tǒng)中得

2、到了最快的發(fā)展.但用于超高壓輸電線路智能巡檢是一個全新的領(lǐng)域.該文第一部分回頤了超高壓輸電線路運行與維護(hù)狀況.帶電巡檢的兩個主要的方式是人工和航測的方式,以及國內(nèi)外對輸電線路智能巡檢研究及發(fā)展情況.第二部分介紹了模式識別的基本理論,包括圖像預(yù)處理基本方法、統(tǒng)計模式的分層處理構(gòu)成、分類原理、分類器設(shè)計與學(xué)習(xí);還有處理分析的其他幾種常用方法神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、句法模式識別及模糊系統(tǒng)的在模式識別應(yīng)用的方法.第三部分論述了一種應(yīng)用500kv超高壓輸電線路

3、帶電巡檢智能巡檢機(jī)器人的視覺監(jiān)控系統(tǒng)的研制工作.如該系統(tǒng)的遙控/自主觀察方式、視頻圖象采集/控制指令的無線傳輸模式,遙操作業(yè)監(jiān)控方法,輸電線與相關(guān)電氣設(shè)備的圖象監(jiān)視與破損識別檢測任務(wù)實現(xiàn)等.重點介紹了該巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的視覺監(jiān)視與檢測方法及應(yīng)用技術(shù).主要的內(nèi)容包括:導(dǎo)線觀測的視覺位置反饋(用于云臺位置反饋控制)方法與實現(xiàn)技術(shù);導(dǎo)線、絕緣子及其他電氣設(shè)備的破損、錯位、變質(zhì)等圖像處理與檢測方法與實現(xiàn)技術(shù);可疑故障點的圖像和位置記錄實現(xiàn)方法;桿