基于聲納的移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃研究.pdf

1、目前,隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步,機(jī)器人學(xué)科越來越具有強(qiáng)大的生命力,它在某種程度上已經(jīng)代表當(dāng)今信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、系統(tǒng)集成等技術(shù)的最新發(fā)展。移動(dòng)機(jī)器人避障與路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究的一個(gè)重要內(nèi)容。由于局部路徑規(guī)劃是基于傳感器獲得的有限信息來實(shí)現(xiàn)的,機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行為也是根據(jù)傳感信息進(jìn)行決策的,所以局部路徑規(guī)劃是機(jī)器人路徑規(guī)劃的難點(diǎn)之一。本文以美國ActivMedia Robotics公司生產(chǎn)的Pioneer2-Dxe型機(jī)器人為研究對象,對移動(dòng)

2、機(jī)器人的避障與路徑規(guī)劃進(jìn)行了深入研究。
　　本文主要研究的是使用移動(dòng)機(jī)器人本體的聲納傳感器來進(jìn)行機(jī)器人的避障與局部路徑規(guī)劃。論文在對移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜述的基礎(chǔ)上,研究了局部路徑規(guī)劃的原理和方法,對勢場法、柵格法、遺傳算法等典型的方法進(jìn)行了介紹和對比,重點(diǎn)分析了人工勢場法和柵格法的主要優(yōu)點(diǎn)和弊端,并且針對各個(gè)缺陷,提出了相應(yīng)的解決方法,如建立扇形柵格、設(shè)定虛擬臨時(shí)目標(biāo)點(diǎn)等。在此基礎(chǔ)上,以P2-Dxe型移動(dòng)機(jī)器人為對