某自動(dòng)供輸彈機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化.pdf

1、現(xiàn)代化戰(zhàn)爭對(duì)火炮自動(dòng)化程度的要求越來越高，彈藥自動(dòng)裝填技術(shù)將會(huì)在未來的戰(zhàn)場(chǎng)上發(fā)揮越來越大的作用。自動(dòng)供輸彈機(jī)械手作為彈藥裝填系統(tǒng)的一項(xiàng)關(guān)鍵子系統(tǒng)，會(huì)對(duì)火炮的性能產(chǎn)生很大的影響。因此，研究彈藥自動(dòng)裝填技術(shù)，發(fā)展自動(dòng)供輸彈機(jī)械手，具有深遠(yuǎn)的意義。本文以某多功能火炮試驗(yàn)臺(tái)架的研制為背景，設(shè)計(jì)了一款結(jié)構(gòu)合理、滿足功能的自動(dòng)供輸彈機(jī)械手，并對(duì)其進(jìn)行了分析和優(yōu)化，全文主要內(nèi)容如下:
　　(1)根據(jù)機(jī)械手所需達(dá)到的功能，對(duì)自動(dòng)供輸彈機(jī)械手的結(jié)構(gòu)

2、進(jìn)行了設(shè)計(jì)，利用Pro/E軟件建立其三維模型，對(duì)關(guān)鍵零部件的結(jié)構(gòu)和功能原理作了詳細(xì)的說明。對(duì)各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)裝置進(jìn)行了計(jì)算，完成了電機(jī)與減速器的選型。
　　(2)采用D-H參數(shù)法構(gòu)建了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，代入具體的結(jié)構(gòu)參數(shù)，得到其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并對(duì)方程進(jìn)行了反解。利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立了機(jī)械手模型，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正確性，對(duì)機(jī)械手各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃和仿真。
　　(3)采用拉格朗日方法建