自動換刀機械手結(jié)構(gòu)設計及PLC控制研究.pdf

1、數(shù)控機床的發(fā)展與應用，大大降低了零件加工的輔助時間，極大的提高了生產(chǎn)率。數(shù)控機床發(fā)展成了當今普遍應用的一種更新、更先進的制造設備即加工中心。加工中心帶有刀庫和自動換刀裝置，能對工件按預定程序進行多工序加工的高度自動化的多功能的數(shù)字控制機床。氣動機械手具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、可靠、節(jié)能、不污染環(huán)境、可實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護等優(yōu)點，特別適用于數(shù)控機床自動換刀上。
　　 為了增強機械手的通用性和互換性，使同一機械手由于應

2、用不同的模塊而具有不同的功能，本文采用模塊化氣動機械手，對基座、立柱、手臂、手部等模塊進行結(jié)構(gòu)設計，通過模塊選擇與組合，以構(gòu)成一定范圍內(nèi)的不同功能或同功能不同性能、不同規(guī)格的系列產(chǎn)品，并且在產(chǎn)品變化或臨時對機械手進行新任務分配時，可以允許方便地改動或重新設計其新部件，能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費用，便于機械手的標準化生產(chǎn)和使用。在機械手的運動和動力學分析中，根據(jù)D-H法建立了機械手的運動學模型，確定各連接桿件與末端執(zhí)行器的空間位