帶電清掃機器人液壓自動調(diào)平系統(tǒng)的設計與研究.pdf

1、上海交通大學碩士學位論文帶電清掃機器人液壓自動調(diào)平系統(tǒng)的設計與研究姓名：湯君茂申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：翁新華20090201上海交通大學碩士學位論文摘要第II頁下，通過坐標變換等，建立平臺的數(shù)學模型。研究液壓系統(tǒng)信息反饋，優(yōu)化對液壓系統(tǒng)的控制。由于液壓支腿無法像機電式支腿通過帶有光電編碼器的伺服電機來實現(xiàn)信息反饋。液壓系統(tǒng)的信息反饋，如支腿著地信號反饋實現(xiàn)較難。本論文通過對支腿液壓缸的壓力變化規(guī)律實驗，設計出了一種

2、根據(jù)油缸內(nèi)油壓變化來判斷支腿著地情況的方法。另外，通過大量的支腿伸縮實驗，以及對支腿速度的理論分析，提出了關(guān)于支腿速度的優(yōu)化方法。從而為實現(xiàn)液壓自動調(diào)平系統(tǒng)提供了高效、可靠的信息流。解決調(diào)平控制系統(tǒng)技術(shù)難題，實現(xiàn)調(diào)平算法。為了實現(xiàn)液壓自動調(diào)平系統(tǒng)，控制系統(tǒng)需要將機械系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)融為一體。根據(jù)制定的液壓自動調(diào)平系統(tǒng)實施方案，對設備進行選購、安裝、調(diào)試。通過對比各種調(diào)平算法，提出了滿足帶電清掃機器人的液壓自動調(diào)平系統(tǒng)的控制方法。并通過論理