五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析.pdf

1、關(guān)節(jié)型機(jī)器人是一種結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈活的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于噴漆、搬運(yùn)物體、焊接等場合。本文對一種五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、局部軌跡調(diào)整和結(jié)構(gòu)優(yōu)化等方面進(jìn)行了分析和研究。
　　首先，根據(jù)工作需求確定了五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，建立了分析模型，列出了相應(yīng)的D-H參數(shù)，通過所列的連桿參數(shù)，得到各個連桿的變換矩陣，并通過計算得到了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正解和逆解公式，并通過不同的方法對機(jī)器人的正解和逆解進(jìn)行了驗證。
　　其次，利用P

2、ro/E軟件建立了機(jī)器人的三維模型，并通過插件對模型進(jìn)行剛體定義，把模型導(dǎo)入ADAMS進(jìn)行后續(xù)的約束和添加驅(qū)動，從而獲得機(jī)器人的虛擬樣機(jī)。建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，并利用軟件對機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)的仿真以及機(jī)器人在垂直平面內(nèi)工作域的仿真。
　　然后，對機(jī)器人在末端標(biāo)記點的運(yùn)動軌跡已知的情況下，利用多項式插值對其進(jìn)行了局部軌跡調(diào)整，使得機(jī)器人能夠連續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)動。調(diào)整后的軌跡在起始時刻和終止時刻的速度和加速度均為零，整個