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文檔簡介
1、本文對一種新型的6-(P-2P-S)并聯(lián)機(jī)器人的精度進(jìn)行了分析，這種機(jī)器人是由Stewart平臺經(jīng)過變異得到的。
介紹了該并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)，利用空間機(jī)構(gòu)學(xué)理論分析了機(jī)構(gòu)的位置正反解，并分析了該機(jī)構(gòu)在正交位姿的運(yùn)動(dòng)解耦性能。
基于該并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)約束，研究了該機(jī)構(gòu)的工作空間，并定量分析了該機(jī)構(gòu)參數(shù)對工作空間體積大小的影響。
定義了線速度各向同性性能評價(jià)指標(biāo)，并給出各向同性性能指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布情況。
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