投球機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)一直是人們最關(guān)注的科學(xué)研究領(lǐng)域之一.機(jī)器人學(xué)集力學(xué)、機(jī)械工程學(xué)、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)控制為一體,是一門(mén)綜合性學(xué)科.一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人本體、控制器和軟件以及傳感器系統(tǒng)三大部分構(gòu)成.論文的項(xiàng)目來(lái)源是2003年機(jī)器人大賽"太空征服者"投球機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作.該文按照機(jī)器人系統(tǒng)的各組成部分分別介紹了基于比賽目的的機(jī)器人的總體機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和視覺(jué)模塊.重點(diǎn)介紹了機(jī)器人的控制系統(tǒng)、視覺(jué)模塊以及路徑識(shí)別算法的設(shè)計(jì).計(jì)算機(jī)控制

2、系統(tǒng)是機(jī)器人的核心部分,它決定著控制性能的優(yōu)劣.機(jī)器人的控制系統(tǒng)由CPU核心處理單元以及執(zhí)行單元構(gòu)成,控制系統(tǒng)的一個(gè)主要功能是實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)以完成機(jī)器人的運(yùn)行.控制系統(tǒng)的另一個(gè)主要功能是接受視覺(jué)模塊返回的數(shù)據(jù)并根據(jù)這些數(shù)據(jù)調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速、方向來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿正確方向行走.機(jī)器人的視覺(jué)模塊由CCD圖像傳感器、光學(xué)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)構(gòu)成.該文主要簡(jiǎn)要介紹CCD的工作原理,詳細(xì)介紹了CCD的驅(qū)動(dòng)方法和CCD輸出信號(hào)的處理方法,