藥液異物視覺檢測機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、醫(yī)用大輸液滴注藥劑、西林瓶藥劑、安瓿注射劑等液體藥品在生產(chǎn)過程中，由于生產(chǎn)工藝本身的缺陷，產(chǎn)品中可能含有玻璃碎屑、毛發(fā)、纖維、黑渣和橡膠碎屑等極小的不溶性異物，這些異物一旦注入人體血管，可能導(dǎo)致血管堵塞，嚴(yán)重時(shí)甚至危及生命。目前國內(nèi)絕大多數(shù)制藥企業(yè)均采用人工檢測，藥品安全性得不到保障，因此研發(fā)藥液異物檢測設(shè)備具有重要意義。本文研究了藥液異物視覺檢測機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，主要包括檢測算法的抗振動(dòng)性和降低機(jī)電系統(tǒng)的振動(dòng)干擾，經(jīng)過理論推導(dǎo)、實(shí)驗(yàn)測

2、試和改進(jìn)優(yōu)化，最終研發(fā)出全自動(dòng)藥液異物在線檢測機(jī)器人，成功應(yīng)用于制藥企業(yè)的生產(chǎn)線上，替代人工檢測。
　　本文的主要工作如下：
　　1.詳細(xì)論述了基于機(jī)器視覺的藥液異物檢測原理，提出總體檢測方案，計(jì)算系統(tǒng)的檢測參數(shù)，給出了幀間差分藥液異物檢測算法，研制了藥液異物單工位視覺檢測設(shè)備；
　　2.提出了全自動(dòng)藥液異物在線檢測機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案，采用伺服跟蹤式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)在線檢測，設(shè)計(jì)了光機(jī)電一體化控制方案和同步跟蹤曲線；

3、　　3.提出了藥液異物的抗振動(dòng)機(jī)器視覺檢測算法，采用基于純相位相關(guān)的亞像素圖像匹配算法對圖像序列進(jìn)行匹配預(yù)處理，有效的消除全自動(dòng)藥液異物在線檢測機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng)的振動(dòng)干擾，采用爬山搜索策略對算法進(jìn)行優(yōu)化，組建了專用的基于千兆以太網(wǎng)的分布式計(jì)算機(jī)群，達(dá)到實(shí)時(shí)性檢測要求；
　　4.對全自動(dòng)藥液異物在線檢測機(jī)器人的機(jī)電系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，通過添加沖擊抵消輪盤，降低了機(jī)電系統(tǒng)振動(dòng)干擾，開發(fā)了藥液異物在線檢測機(jī)器人測試軟件，進(jìn)一步提高機(jī)電系統(tǒng)精度，