自主型足球機(jī)器人路徑規(guī)劃與避障策略研究.pdf

1、在移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)中,導(dǎo)航技術(shù)是核心,它涉及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、路徑選擇和避障等方方面面的問題,而對于足球機(jī)器人來講,路徑規(guī)劃與避障作為導(dǎo)航技術(shù)研究的一個(gè)重要課題,則是其智能程度的重要標(biāo)志。足球機(jī)器人路徑規(guī)劃的主要內(nèi)容是:根據(jù)上層決策系統(tǒng)提供的目標(biāo)點(diǎn)的狀態(tài),在具有障礙物的環(huán)境中,從機(jī)器人的當(dāng)前點(diǎn),規(guī)劃出一條無碰撞的、時(shí)間最優(yōu)的路徑。作為足球機(jī)器人基本動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),路徑規(guī)劃的優(yōu)劣對足球機(jī)器人的基本性能和個(gè)體活動(dòng)能力起到至關(guān)重要的作用。

2、>　　本論文以全自主足球機(jī)器人系統(tǒng)為研究平臺(tái),對足球機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題進(jìn)行重點(diǎn)研究,尋求解決實(shí)戰(zhàn)中不斷出現(xiàn)的新的路徑規(guī)劃問題的解決辦法。首先,對全自主足球機(jī)器人系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行分析;其次,對足球機(jī)器人的行走速度、旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和理論分析,使機(jī)器人的整個(gè)行走路徑更加平滑;接著,通過對現(xiàn)有路徑規(guī)劃方法的分析和研究,結(jié)合機(jī)器人足球比賽的特點(diǎn),提出了一種改進(jìn)人工勢場法的路徑規(guī)劃方法,即針對人工勢場法在比賽中容易出現(xiàn)局部極小值