礦用全液壓雙臂鑿巖機械手控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技技術的發(fā)展和社會的進步，機器人技術在生產(chǎn)生活中得到越來越廣泛的應用?？刂葡到y(tǒng)決定著機器人的穩(wěn)定性和可靠性，也越來越受到廠家和用戶的重視。
　　本文介紹了基于TMS320LF2407芯片的主從式六自由度機械手控制系統(tǒng)?？偪刂破髦饕瓿伤惴ㄟ\算、各個鉆臂的任務分配等。各個關節(jié)控制器主要負責各種工況下運動指令的分解、各個伺服閥控制和電磁閥的切換控制、實現(xiàn)鉆臂的運動控制和鉆孔作業(yè)任務、并實時采集關節(jié)狀態(tài)信息來進行調整，實現(xiàn)反饋控制

2、。該系統(tǒng)由建立在 CAN總線通信基礎上的主控模塊、從控模塊、開關量控制模塊組成，完成了電液伺服驅動電路、復位電路、由CAN總線控制器TMS320LF2407和總線驅動器PCA82C250為核心的通信電路所組成的硬件設計，以及基于C語言的部分軟件設計。硬件的設計可以實現(xiàn)模塊之間的穩(wěn)定通信，通過分析鑿巖機械手的系統(tǒng)構成和信號關系，指出了集中式控制帶來的問題，設計了基于CAN總線的鑿巖機械手分布式控制系統(tǒng)。
　　由于電液伺服系統(tǒng)是非線性

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