多足式爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)研究.pdf

1、機(jī)器人的開發(fā)與應(yīng)用，拓展了人類的生產(chǎn)能力，解放了危險(xiǎn)環(huán)境下的工作人員，極大地推動(dòng)了人類的科技革命和社會(huì)進(jìn)步。它是計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制論、機(jī)械學(xué)、電子技術(shù)等多學(xué)科綜合性的高科技產(chǎn)物，是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。多足式爬壁機(jī)器人也是機(jī)器人的一種，屬于極限作業(yè)機(jī)器人。爬壁機(jī)器人主要用于垂直壁面攀爬行走，可搭載相應(yīng)的設(shè)備，實(shí)現(xiàn)壁面的清洗、探傷、管道敷設(shè)、油漆等多種功能。本文研究目的是設(shè)計(jì)可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)、控制簡(jiǎn)單能夠自主移動(dòng)、靈活避障的爬壁機(jī)器人。<

2、br>　　本文首先針對(duì)第一代FFROBOT機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試，針對(duì)FFROBOT存在的不足，提出了多足式仿昆蟲爬行的爬壁機(jī)器人，確立了模擬昆蟲腿部各關(guān)節(jié)的虛擬樣機(jī)，采用組合式多吸盤真空吸附、氣腱肌肉裝置的自由越障機(jī)構(gòu)的總體方案。
　　本文構(gòu)建了一種全新爬壁機(jī)器人的三維模型，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)理論和D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系建立多足式爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并從機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)的角度分析各個(gè)關(guān)節(jié)的各項(xiàng)動(dòng)力學(xué)特性。
　　本文分析了機(jī)器人移