爬壁機器人設計及其磁吸附裝置優(yōu)化.pdf

1、中國是目前世界上海運需求總量最大的國家。隨著船舶在海上活動的數量不斷加大，發(fā)生海難的概率隨之增加。在海難救助中，拖帶救助是保證生命及財產同時獲救的最有效方法之一。目前主要利用撇纜槍將引導纜由救援船舶拋射至遇險船舶實現拖帶。由于撇纜槍在拋射引導纜時，常因風浪影響而偏離預定軌道，導致延誤救助時機。因此提出利用海上救助機器人將爬壁機器人載運至遇險船舶，攜帶直徑約1.8mm導引纜的爬壁機器人將沿船體爬至甲板，在遇險船舶得到導引纜繩后，通過小纜繩

2、拖換大纜繩的方式，將粗大纜繩由救援船舶牽引至遇險船舶上實現拖帶的方案。本文設計帶纜爬壁機器人，主要完成了如下工作:
　　 1設計了一種體積小(270×365×160mm)重量輕（約15 kg）的爬壁機器人，有利于減少風浪的影響和所搭乘的海上救助機器人的負荷。
　　 2利用靜力學計算確定最小吸附力的值，并設計了一種可通過調節(jié)吸附裝置與壁面之間的氣隙來控制吸附力大小的吸附裝置。利用ANSYS模擬計算了吸附裝置的吸附力，搭建實