機(jī)器人自然語言編程的研究國家自然科學(xué)基金資助項目.pdf

1、該論文提出了一種借助于自然語言的機(jī)器人編程方案，完成任務(wù)編程、運動編程、行為編程與控制.該方案采用人類自身所用的自然語言交流方式進(jìn)行指令理解、新任務(wù)學(xué)習(xí)及機(jī)器人程序修改，使人們不必了解專門知識就可以用語言自由地訓(xùn)練機(jī)器人.由于通常機(jī)器人運動行為可以分解為三個層面：抽象化的運動目標(biāo)、具體化的運動目標(biāo)序列、基本的運動行為單元，故基本的運動行為是高層任務(wù)實現(xiàn)的基礎(chǔ).我們首先訓(xùn)練機(jī)器人學(xué)會基本的運動行為，如接近目標(biāo)、避障等，為此我們設(shè)計了一個語

2、言訓(xùn)練的基本行為控制器，該基本行為控制器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以自組織方式獲取教師的語言指令知識，不同的行為對應(yīng)于不同的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò).仿真和實驗均表明該基本行為控制器能有效地學(xué)會基本運動行為，通過對基本行為控制器的訓(xùn)練，我們的機(jī)器人已具備了一些基本運動技能.在此基礎(chǔ)上，我們提出了利用基于指導(dǎo)指令的學(xué)習(xí)，要求機(jī)器人通過與人的對話，完成更高一級任務(wù)運動目標(biāo)序列的自然語言編程.我們設(shè)計了一個機(jī)器人導(dǎo)航任務(wù)，并在未知環(huán)境中通過機(jī)器人與教師間的自然語言