集裝箱轉鎖機械手設計及監(jiān)控.pdf

1、武漢理工大學碩士學位論文集裝箱轉鎖機械手設計及監(jiān)控姓名：蔡懷陽申請學位級別：碩士專業(yè)：機械設計及理論指導教師：黃崇斌陳定方2001.3.1武逯堡王態(tài)堂亟堂焦迨塞的分布式控制系統(tǒng)結構，其中下位處理器選用PLC，分別控制各機械手動作，上位處理器則選用工業(yè)PC來實現(xiàn)各機械手的集中調度與監(jiān)控管理，以及與其他系統(tǒng)間的信息通信。(論文完成了控制系統(tǒng)的軟硬件設計，包括PLC各模塊的配置和控制指令的編碼，以及PLC與Pc的組網(wǎng)，采用多線程編程技術開發(fā)了

2、基于Windows操作系統(tǒng)的上位實時監(jiān)控程序，并且對機械手的作業(yè)狀態(tài)進行實時監(jiān)控，還可對PLC進行高級管理。集裝箱轉鎖的類型很多，而對不同類型轉鎖的裝卸作業(yè)，機械手的執(zhí)行動作也不一樣，因此能否準確識別出轉鎖的類型，是機械手工作的前提和關鍵。由于機械手作業(yè)空間大，安裝激光掃描裝置比較困難，且成本高，因此本文采用了視覺傳感技術，通過視覺傳感器將轉鎖的圖象傳到上位PC，再由Pc實現(xiàn)轉鎖類型的自動識別。論文實現(xiàn)了計算機識別算法，并找到了一種可以