多軸機(jī)器人聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文研究了多關(guān)節(jié)焊接機(jī)器人的多軸聯(lián)動(dòng)控制技術(shù)，在構(gòu)建運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，針對(duì)開放式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)搭建了軟件與硬件系統(tǒng)。
　　 首先，分析了所研究的六關(guān)節(jié)多軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，抽象出它的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并針對(duì)該模型編寫了適合于嵌入式系統(tǒng)的高效c語(yǔ)言代碼。
　　 接著，針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器成本較高、體積較大的不足，提出了一種基于ARM、DSP和FPGA的通用型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。在數(shù)據(jù)通信方面，利用FPGA內(nèi)部生成的雙端

2、口RAM作為DSP與上位機(jī)之間的緩沖區(qū)，同時(shí)采取了串行轉(zhuǎn)并行的策略。利用FPGA強(qiáng)大的邏輯能力，將SCI總線轉(zhuǎn)化成芯片內(nèi)部的地址與數(shù)據(jù)總線，大大簡(jiǎn)化了布板的難度。
　　 針對(duì)ARM模塊主頻高、引腳密的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了穩(wěn)定可靠的8層PCB板。該模塊中還移植了Linux操作系統(tǒng)，并擴(kuò)展了USB、UART、LCD等外圍驅(qū)動(dòng)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單有效的機(jī)器人語(yǔ)言指令集，并利用Linux環(huán)境下的lex與yacc工具開發(fā)了機(jī)器人語(yǔ)言編譯器，能將