2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展,對機器人的研究受到廣泛的關注,特別是對移動機器人的研究。移動機器人主要用于探索一些危險和未知的環(huán)境地域,特別是對在復雜的道路地形下移動機器人適應性比一般的移動機器人較強。為提高機器人在復雜環(huán)境下的實用性,本課題要求所研究的移動機器人能夠適應不同路況,既能在平坦的在路面上沿直線行走,又能夠在不規(guī)則的復雜環(huán)境中完成翻越臺階等任務。
　　本文主要內(nèi)容如下:
　　首先,本文綜合比較各種移動機構的運動性能和越障

2、能力,設計出一種新型的以差動機構作為傳動系統(tǒng)的復合式移動機器人;給出機器人的總體結構布局,分析差動機構的運動特點,并描述了該類型移動機器人在翻越臺階時的運動狀態(tài);分析機器人完成越障運動過程所要滿足的結構尺寸參數(shù)條件;分析運動過程中機器人重心位置變化的軌跡。
　　對機器人的直線運動以及越障運動進行分析,利用拉格朗日方程建立機器人的動力學模型,利用三維軟件建立實體模型,并運用動力學分析軟件ADAMS中對移動機器人的平面運動以及翻越臺階

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