六自由度電動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有剛度大、便于實(shí)時(shí)控制、精度高、誤差小、承載能力大等優(yōu)點(diǎn),是近幾十年發(fā)展起來(lái)的新型產(chǎn)品,廣泛應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域、汽車(chē)制造領(lǐng)域、船舶、醫(yī)療診斷、生物工程及民用娛樂(lè)等領(lǐng)域逐漸成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。近些年來(lái),對(duì)于六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)時(shí)控制方法的研究引起了世界上眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注。
　　 本文首先介紹了六自由度電動(dòng)平臺(tái)的組成機(jī)構(gòu),基于SolidWorks軟件建立了三維實(shí)體模型,并建立了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用矩

2、陣分析方法進(jìn)行六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解分析,為實(shí)時(shí)控制軟件的編制提供了理論依據(jù)。
　　 本文采用哈爾濱工業(yè)大學(xué)博實(shí)精密公司研制的多軸運(yùn)動(dòng)控制器MAC作為控制主體,基于“工控機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡”的模式,構(gòu)建了一個(gè)開(kāi)放式的六自由度電動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)?；赪indows平臺(tái),采用功能模塊化設(shè)計(jì)方法開(kāi)發(fā)了控制軟件,實(shí)現(xiàn)了六自由度電動(dòng)平臺(tái)的基本控制功能。
　　 本文介紹了六自由度電動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的總體硬件結(jié)構(gòu)及各組成部份的相關(guān)參數(shù)與

3、功能。采用Visual C++編程語(yǔ)言對(duì)控制軟件進(jìn)行了功能開(kāi)發(fā),對(duì)主要功能模塊進(jìn)行了介紹。建立了六自由度電動(dòng)平臺(tái)的故障保護(hù)系統(tǒng)及故障監(jiān)控系統(tǒng),并詳細(xì)介紹了系統(tǒng)組成部分及實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
　　 基于六自由度電動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng),進(jìn)行了相關(guān)控制運(yùn)行實(shí)驗(yàn)。六自由度電動(dòng)平臺(tái)在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中定位精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),振動(dòng)小,噪音低,故障發(fā)生時(shí)能實(shí)現(xiàn)可靠保護(hù)以及平臺(tái)伺服系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)能夠?qū)崟r(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控,從而驗(yàn)證了控制系統(tǒng)軟、硬件的有效性及故障保護(hù)系統(tǒng)和故障監(jiān)控