六自由度噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制.pdf

1、汽車制造業(yè)近年來(lái)在我國(guó)的高速發(fā)展擴(kuò)大了噴涂機(jī)器人的需求，噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其控制成為我國(guó)實(shí)現(xiàn)自主研發(fā)噴涂機(jī)器人亟需解決的問(wèn)題。本文以六自由度噴涂機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。全文工作及所取得的成果如下： 1.基于D-H法建立了機(jī)器人三自由度中空偏交型手腕的驅(qū)動(dòng)軸坐標(biāo)系，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，利用Maple軟件繪制了手腕的工作空間；依據(jù)手腕具體傳動(dòng)結(jié)構(gòu)及誘導(dǎo)轉(zhuǎn)角的計(jì)算得出輸入轉(zhuǎn)角與輸出轉(zhuǎn)角的關(guān)系，并利用ADA

2、MS軟件對(duì)手腕進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，輸出了與理論計(jì)算一致的轉(zhuǎn)角關(guān)系。由此證明了手腕結(jié)構(gòu)方案的可行性。 2.利用一種簡(jiǎn)便而又具有通用性的適宜于工程設(shè)計(jì)的方法確定了關(guān)節(jié)型噴涂機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)，并在對(duì)六自由度噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上利用Matlab軟件繪制出整個(gè)機(jī)器人的工作空間，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)參數(shù)的正確性。 3.針對(duì)汽車涂裝生產(chǎn)線噴涂機(jī)器人的布局和對(duì)單一機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的要求，提出了基于MP2300運(yùn)動(dòng)控制器+現(xiàn)場(chǎng)總線的分布式控