三自由度上肢康復(fù)機(jī)器人研制.pdf

1、將機(jī)器人技術(shù)用于運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的康復(fù)訓(xùn)練，形成了康復(fù)機(jī)器人這一新型技術(shù)，并取得了令人振奮的成果，如今已成為康復(fù)工程和機(jī)器人科學(xué)領(lǐng)域研究的前沿課題。然而，康復(fù)機(jī)器人研究仍處于起步階段，一些簡(jiǎn)單康復(fù)器械遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足市場(chǎng)對(duì)智能化、人機(jī)工程化的康復(fù)機(jī)器人的需求。因此本課題的研究具有重要的應(yīng)用前景。 本文通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用等方面的總結(jié)，提出了一種新型三自由度康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，用于上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的康復(fù)訓(xùn)

2、練。具體工作如下： 依據(jù)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合和應(yīng)用對(duì)象，首先分析了現(xiàn)有康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過(guò)對(duì)各種設(shè)計(jì)方案的比較，確定了機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、安全性設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)方式的選擇、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的選擇等。 設(shè)計(jì)了人機(jī)接口、力傳感器、康復(fù)機(jī)器人傳感器的數(shù)據(jù)采集電路、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、串行通信接口電路等硬件電路，加入了隔離電路，為整個(gè)系統(tǒng)的正常工作提供了硬件上的保障。