多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃及避碰研究.pdf

1、隨著社會(huì)的需求和科技的進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來越廣泛，且移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境也變的越來越復(fù)雜、多變，因此多移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題逐漸成為了機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃主要研究如何躲避障礙物和其它機(jī)器人的行為，從起始位置運(yùn)行到目標(biāo)位置的問題。除此之外，它還涉及到機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)、隊(duì)形控制及協(xié)調(diào)協(xié)作等問題。所以對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究有著非常重要的實(shí)際意義。
　　 本文首先討論了機(jī)器人的基礎(chǔ)性問題，即機(jī)

2、器人體系結(jié)構(gòu)問題。對(duì)于單機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)本文采用對(duì)外界環(huán)境反應(yīng)速度較快的基于行為分解的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)為了提高輸出行為的針對(duì)性，設(shè)計(jì)了一種基于行為的混合式體系結(jié)構(gòu)。而多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)本文采用分層式體系結(jié)構(gòu)。其次具體介紹了人工勢(shì)場(chǎng)法在機(jī)器人路徑規(guī)劃問題中的應(yīng)用，并提出了人工勢(shì)場(chǎng)法的局限性--局部陷阱。針對(duì)該問題提出了一個(gè)新的改進(jìn)方法即通過增加一個(gè)模擬退伙擾動(dòng)控制量來使機(jī)器人跳出了局部陷阱。多機(jī)器人多目標(biāo)問題中，引入了意愿強(qiáng)度與磋商策略的避碰規(guī)