基于ARM處理器的機械手控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著社會生產(chǎn)力的不斷提高，機械手在工業(yè)現(xiàn)場中的應用越來越廣泛，但是在一些較為惡劣的環(huán)境條件下，機械手還是難以滿足人們的控制要求，機械手的速度和精度還是不能夠完成生產(chǎn)線上的生產(chǎn)要求。
　　本課題設計了一個基于ARM處理器的機械手控制系統(tǒng)，它的主要功能就是為機械手完成各種預設任務提供一個完整的解決方案。該控制系統(tǒng)所用的主控制器是ARM920T，下位機采用的單片機P8XC591，主控制器和下位智能節(jié)點采用CAN總線來通訊，實現(xiàn)機械手關(guān)節(jié)

2、的控制，本系統(tǒng)抗干擾性強，穩(wěn)定性高。
　　該論文以機械手的關(guān)節(jié)運動為研究對象，設計了基于ARM處理器的機械手控制系統(tǒng)。根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場特點選擇一個集散控制系統(tǒng)方案，并且詳細介紹了控制系統(tǒng)所選用的控制器和CAN總線通信。然后詳細介紹了硬件的設計方案，設計開發(fā)了主控制器電路板，CAN總線通訊模塊，下位單片機控制模塊，電液比例閥的控制，傳感器檢測的選擇設計;軟件方面，進行了主控制器的初始化，給出了關(guān)節(jié)控制基本流程，實現(xiàn)了CAN總線的通訊和I

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