基于改進(jìn)人工協(xié)調(diào)場的多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編隊(duì)方法的研究.pdf

1、多機(jī)器人編隊(duì)控制是多機(jī)器人系統(tǒng)研究中一種常見的協(xié)作問題,是許多多機(jī)器人協(xié)調(diào)合作問題的基礎(chǔ)。近年來,隨著多機(jī)器人系統(tǒng)在軍事、工業(yè)、航空航天等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,多機(jī)器人編隊(duì)控制研究有了長足的發(fā)展。在諸多編隊(duì)控制方法中,傳統(tǒng)人工勢場法以其算法簡單、安全性高等特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用在機(jī)器人實(shí)時(shí)避障中,但該方法存在著抖動(dòng)、局部極小和在目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的情況下無法避障等問題。針對這一現(xiàn)象,本文提出基于改進(jìn)人工協(xié)調(diào)場的編隊(duì)控制方法,該方法不僅考慮了目標(biāo)點(diǎn)的速度,同時(shí)

2、在傳統(tǒng)的排斥力場中增加一個(gè)協(xié)調(diào)力,并將吸引力、排斥力和協(xié)調(diào)力與局部環(huán)境下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)要求相結(jié)合,提高了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下行為決策的準(zhǔn)確性和魯棒性。
　　 另外,在編隊(duì)控制的研究中,在起始點(diǎn)以固定隊(duì)形向目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的方法較多,而行進(jìn)過程中編排隊(duì)形的問題卻很少,因此本文對傳統(tǒng)的固定隊(duì)形編隊(duì)控制加以改進(jìn),讓隊(duì)形隨時(shí)間和機(jī)器人的數(shù)量不斷發(fā)生變化,從而達(dá)到運(yùn)動(dòng)編隊(duì)的效果。
　　 最后,在TeamBots平臺(tái)上將提出的基于改