基于機(jī)器視覺的懸鏈線上吊鉤的識(shí)別研究.pdf

1、懸鏈生產(chǎn)線在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛，如涂裝、拋丸、烘干、牲畜屠宰等生產(chǎn)線上大量使用了懸鏈輸送。目前懸鏈線上工件裝卸仍然采用人工完成，依靠工人的體力搬上、卸下，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，另外涂裝等作業(yè)還會(huì)對(duì)人體健康產(chǎn)生嚴(yán)重的影響，所以懸鏈線上只有采用自動(dòng)裝卸設(shè)備上、下件才能滿足產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率高的快速高效要求。為保證自動(dòng)裝卸工件，需要找到懸鏈線上吊鉤和放置工件的位置，才能將工件放置到吊鉤上，針對(duì)這一特點(diǎn)，本文將機(jī)器視覺引入懸鏈線上吊鉤的識(shí)

2、別中，采用機(jī)器視覺確定吊鉤的位置，自動(dòng)裝卸設(shè)備調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡準(zhǔn)確放置工件。本文研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
　　 第一，完成了吊鉤圖像采集硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括照明系統(tǒng)、攝像機(jī)、采集卡等硬件。選用加拿大Point Grey公司的Bumblebee2平行雙目攝像機(jī)對(duì)懸鏈線上吊鉤進(jìn)行圖像采集工作，采用張正友平面標(biāo)定方法完成了本課題的雙目攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定工作，并對(duì)得到的參數(shù)進(jìn)行了誤差分析。
　　 第二，以家禽屠宰線上的吊鉤為研究

3、對(duì)象，針對(duì)此類吊鉤的特點(diǎn)，首先采用中值濾波算法對(duì)圖像進(jìn)行了去噪處理。在比較各種特征匹配方法的基礎(chǔ)上，采用SIFT特征匹配算法并結(jié)合計(jì)算投影變換矩陣的方法來求得兩幅圖像之間的匹配點(diǎn)，得到了匹配點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，最終根據(jù)三角形法則得到了吊鉤的空間三維信息，為機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別吊鉤提供了可靠的識(shí)別圖像。
　　 第三，以熔模鑄造車間懸鏈線上的吊鉤為研究對(duì)象，對(duì)所采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理后采用Hough變換將吊鉤的識(shí)別區(qū)域縮小到目標(biāo)范圍，通過水平