自行車機器人的嵌入式控制系統設計.pdf

1、自行車機器人是近年來機器人學術界提出的一種全新的智能交通工具。它具有方便、快捷、靈活性強等特點，發(fā)展前途被廣泛看好。自行車機器人動力學特征較為復雜，其兩輪縱向布置，與地面無滑動接觸，具有一定的側向不穩(wěn)定性，因而有著與眾不同的的運動學、動力學模型，具有極高的學術價值，在控制學上很有挑戰(zhàn)性。
　　 本文主要闡述了基于飛利浦公司的ARM7產品LPC2110的自行車機器人嵌入式控制系統設計方案以及設計過程；文章首先介紹了嵌入式系統的基本

2、知識，并介紹了本文所采用處理器LPC2110的結構和硬件資源；接下來，本文基于ARM7處理器LPC2110設計了自行車機器人的控制器軟、硬件部分，并以此處理器為核心構建自行車機器人控制系統；文章接著設計了自行車機器人系統各部分子系統構成，包括驅動子系統、傳感子系統等，其中著重說明了處理器與MTI傳感器之間的通訊處理過程；接下來，文章對涉及到的設計的各模塊的程序進行了解釋說明并給出了流程圖；文章對系統的控制算法進行了初步探索，并提出一種P