基于改進(jìn)極線幾何的機(jī)器人自適應(yīng)模糊滑模視覺(jué)伺服.pdf

1、基于極線幾何的機(jī)器人視覺(jué)伺服方法是一種新的基于圖像的視覺(jué)伺服方法，這種伺服方法避免了復(fù)雜的3D建模，而是將圖像特征作為控制量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)作，且該方法能大幅減小圖像噪聲及標(biāo)定誤差所造成的干擾，此外，其最大優(yōu)點(diǎn)是無(wú)需估計(jì)圖像的深度信息，因此，成為國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研究學(xué)者研究的重點(diǎn)問(wèn)題?；跇O線幾何的機(jī)器人視覺(jué)伺服方法所研究的內(nèi)容通常分為：圖像特征的選擇、基本矩陣的估計(jì)以及伺服系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)，論文主要針對(duì)基本矩陣的估計(jì)和視覺(jué)控制器的設(shè)計(jì)這兩個(gè)方

2、面做了具體的研究。
　　 針對(duì)基本矩陣的估計(jì)問(wèn)題，為了消除異常數(shù)據(jù)(outliers)對(duì)計(jì)算的影響，本論文提出了一種新的估計(jì)基本矩陣的魯棒算法——基于遺傳算法的最小平方中值算法，該算法是在最小平方中值算法中引入了遺傳算法，克服傳統(tǒng)魯棒算法中對(duì)內(nèi)點(diǎn)集的數(shù)據(jù)等同處理的問(wèn)題，利用遺傳算法的全局優(yōu)化特性，通過(guò)遺傳算法對(duì)最小平方中值算法所得到的內(nèi)點(diǎn)集合進(jìn)行篩選，選取最優(yōu)的8個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，估計(jì)出更優(yōu)的基本矩陣。通過(guò)實(shí)例仿真，可以看出，該方法具