工業(yè)機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、根據(jù)某大型飛機(jī)中機(jī)身段裝配工藝，主起落架交點(diǎn)框帶余量進(jìn)行裝配，在整個(gè)中機(jī)身段裝配完成后，需要對(duì)主起落架交點(diǎn)孔進(jìn)行精加工，以滿(mǎn)足機(jī)身兩側(cè)主起落架交點(diǎn)孔的同軸度和對(duì)稱(chēng)性要求。受到現(xiàn)場(chǎng)工作空間和被加工對(duì)象體積的限制，一般的數(shù)控機(jī)床和人工操作都無(wú)法滿(mǎn)足此精加工要求。為此，浙江大學(xué)飛機(jī)數(shù)字化裝配課題組提出了工業(yè)機(jī)器人加末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)形式，并采用鏜孔加工方式完成精加工。本文以此為研究背景，對(duì)機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)中由于機(jī)器人自身剛度不足引起的振動(dòng)及其抑制

2、問(wèn)題展開(kāi)研究，主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　1緒論，綜述切削加工振動(dòng)問(wèn)題研究現(xiàn)狀。
　　2分析飛機(jī)主起交點(diǎn)孔加工工藝要求和工藝流程，介紹工業(yè)機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)各個(gè)組成部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)、性能特點(diǎn)和作用，重點(diǎn)介紹末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)構(gòu)成，并進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)選型。
　　3引入切削力的靜動(dòng)態(tài)兩種模型，針對(duì)機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)進(jìn)給方向和進(jìn)給正交面進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模和分析，重點(diǎn)針對(duì)有無(wú)壓腳的情況分析系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性和穩(wěn)態(tài)特性。
　

3、　4研究系統(tǒng)各參數(shù)對(duì)鏜孔加工質(zhì)量的影響，對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)中的機(jī)器人姿態(tài)角、切削力方向角和壓腳末端材料進(jìn)行優(yōu)化分析，對(duì)工藝參數(shù)中的壓腳壓力、切削三要素進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　5搭建模擬飛機(jī)主起交點(diǎn)孔加工的機(jī)器人鏜孔加工試驗(yàn)臺(tái)，對(duì)施加壓腳前后的進(jìn)給方向及進(jìn)給正交面方向振動(dòng)特性的變化進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和小波分析，驗(yàn)證建模的正確性以及壓腳壓力改變對(duì)系統(tǒng)的影響，通過(guò)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)直徑為70mm、深度為100mm的高強(qiáng)度不銹鋼孔進(jìn)行鏜銑加工，表面粗糙度