移動(dòng)機(jī)械手末端位姿誤差分析及補(bǔ)償技術(shù).pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，它的應(yīng)用范圍也越來越廣泛，同時(shí)對(duì)機(jī)器人的精度要求也越來越高，高精度、高穩(wěn)定性已經(jīng)成為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要目標(biāo)。本論文從Hebut-Ⅱ型機(jī)械手的末端位姿誤差及誤差補(bǔ)償研究入手，主要研究的是機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)、位姿誤差模型和位姿誤差補(bǔ)償，論文的主要工作和取得的成果如下：
　　 1.針對(duì)Hebut-Ⅱ型機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)特征，應(yīng)用D-H 法建立了五自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型，并分別進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、、雅可比矩陣和奇異性的研究。
　　 2.針對(duì)影響機(jī)器人位姿誤差的各種因素進(jìn)行了分析。將各種因素統(tǒng)一歸結(jié)為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參量誤差和運(yùn)動(dòng)變量誤差。機(jī)器人的誤差形式主要表現(xiàn)為：靜態(tài)誤差、動(dòng)態(tài)誤差和隨機(jī)誤差。本文重點(diǎn)分析了由靜態(tài)誤差引起的機(jī)器人末端位姿誤差，應(yīng)用傳遞矩陣法建立了Hebut-Ⅱ型機(jī)械手的靜態(tài)位姿誤差模型，并應(yīng)用Matlab 進(jìn)行誤差仿真計(jì)算。
　　 3.針對(duì)誤差補(bǔ)償技術(shù)作了深入的研究。補(bǔ)償方法主要分為設(shè)計(jì)補(bǔ)償器法和編