基于PC的工業(yè)機(jī)器人柔性自動(dòng)化鉆孔控制系統(tǒng).pdf

1、飛機(jī)制造不同于傳統(tǒng)的一般機(jī)械設(shè)備制造，其裝配環(huán)節(jié)在工藝流程中占據(jù)著很大的比重，直接影響著飛機(jī)的最終品質(zhì)。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，基于工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化鉆孔系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，它可充分利用機(jī)器人的柔性自動(dòng)化特點(diǎn)去克服傳統(tǒng)手工鉆孔的不足，提高鉆孔的質(zhì)量和效率。
　　通過對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人鉆孔技術(shù)的深入研究，本文提出研發(fā)一套基于PC控制的機(jī)器人自動(dòng)化鉆孔控制系統(tǒng)，主要研究?jī)?nèi)容如下：首先構(gòu)建出針對(duì)飛機(jī)機(jī)翼鉆孔的機(jī)器人自動(dòng)化鉆孔系統(tǒng)平臺(tái)，并規(guī)劃出機(jī)

2、器人鉆孔的工藝流程；然后通過分析和比較，確定PC加軟CNC的模式作為整個(gè)系統(tǒng)的控制方案，在TwinCAT平臺(tái)上采用ST語(yǔ)言對(duì)末端執(zhí)行器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)，并通過EtherCAT總線與上位機(jī)通信；最后在上位機(jī)上開發(fā)出一套功能軟件包輔助系統(tǒng)工作，通過軟件內(nèi)置的功能模塊使系統(tǒng)具有加工運(yùn)動(dòng)控制、末端執(zhí)行器姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整和實(shí)時(shí)監(jiān)控等子功能，以解決機(jī)器人應(yīng)用于航空裝配所遇到的絕對(duì)定位精度不高、刀具軸向不對(duì)正等問題。
　　試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)采用的P